江戸時代中期頃から始められたという歴史ある伝統行事で、参加者が殿や姫、侍などに扮し歴史絵巻を繰り広げます。 さらに、独特な所作と掛け声が、江戸時代からそのまま受け継がれている古式ゆかしい「奴のねり」（刈谷市無形民俗文化財）、豪華絢爛な2台の山車（刈谷市有形民俗文化財）の曳き回しが、行列を盛り上げます。